Los abundantes restos de industria lítica achelense hallados en los valles de los ríos madrileños -Tajo, Henares, Jarama, Manzanares- confirman la presencia de población nómada en nuestra Comunidad desde unos trescientos mil años. En el caso particular de Ciempozuelos, y avanzando ya hasta la Edad del Bronce, en 1894 se encontraron restos humanos y vasijas, procedentes de una necrópolis, al efectuar obras de terraplenado en la actual Carretera M-307, frente al Cerro Castillejo. Las cinco tumbas existentes -todas excavadas en tierra, excepto una tallada en piedra- no permiten asociar el enterramiento a un núcleo concreto de habitación, pero la cerámica, que formaba parte del ajuar funerario, presenta unas características que la hacen especialmente singular: se trata de vasos, cazuelas y cuencos realizados en arcilla negra o roja, pulimentados con una capa de barro más fino, que se decoran con técnica incisa dibujando motivos geométricos rellenos de pasta blanca. El conjunto ha dado nombre a un tipo especial de cerámica -el vaso campaniforme de Ciempozuelos- fechable en el Bronce Inicial, entre 1970 y 1470 a.C., y presente en otros yacimientos madrileños. Además, completando el ajuar, se encontraron punzones de sección cuadrada y puntas de flecha de cobre. También pertenecen a la Edad de Bronce los restos de industria lítica -sobre todo hojas de cuchillo- y cerámica muy basta localizados en el paraje del llamado La Palomera, al sur del territorio y junto al cerro del mismo nombre. Como el territorio ha sido un poco prospectado, todo hace pensar que un estudio arqueológico más completo sacaría a la luz un gran número de yacimientos, seguramente de gran interés, puesto que actualmente están representados en el término municipal desde la Edad del Bronce hasta el Medievo. Respecto al primer núcleo más o menos estable de población, algunas fuentes apuntan a la posible fundación de Ciempozuelos en el año 180 a.C., ya bajo la dominación romana. Los colonizadores serían oriundos de la ciudad de Puzol y de la isla de Ischia, en el golfo de Nápoles, y la localidad recibió el nombre de Ischadia -en griego “áridos higuerales”- por la abundancia de este frutal en la zona.

En cualquier caso, son abundantes los restos romanos en toda la comarca y en el término de Ciempozuelos hay dos yacimientos inventariados: el llamado Cerro de las Tejas o Vedado de las Monjas y el monumento encontrado en el río Jarama. El primero se halla en el SE del territorio, junto a la Vereda de las Cárceles, y en él se encontraron cerámica -terra sigillata, pintada y común-, resto de mármol, un fuste y una basa de granito, y un sarcófago del mismo material, pertenecientes a un posible tell muy aplanado por los cultivos.